找回密码
 立即注册

只需一步，快速开始

搜索
首页 › 宣传及合作伙伴专区 › 开发板 › 【FM33LG0系列开发板测评】CAN
发布主题
返回列表 发新帖

【FM33LG0系列开发板测评】CAN

0
回复 7514
查看 [复制链接]
wangpeng

217

主题

393

帖子

3477

积分

管理员

Rank: 9Rank: 9Rank: 9

积分
3477
QQ
2022-1-7 16:38:55 显示全部楼层 |阅读模式
【FM33LG0系列开发板测评】CAN


原帖地址：【FM33LG0系列开发板测评】06.CAN - 国产芯片交流 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

1、简介
FM33LG048带有一路CNA（控制器区域网络）接口，支持CAN 2.0A和CAN 2.0B标准，支持11位的标准ID和29位的扩展ID；最高传输速率可以达到1Mbps，同时具有2个发送FIFO、2个接收FIFO和4个接收滤波器；在总线错误或者传输仲裁失败的情况下，还支持自动重发的功能。

FM33LG0xx DEMO V1.1开发板上将FM33LG048的CAN接口通过排针的形式接出来了，分别是PD10（CAN_RX）、PE9（CAN_TX），对应开发板上的J17这个接口；

FM33LG048的CAN时钟源有多种选择：RCHF、XTHF、PLL、APBCLK；选择哪一个时钟源是可以通过软件来配置的；为了提高通讯速率的精准度，使用的时钟频率需要满足ISO11898-1规定的容差范围，本例程中使用了XTHF外部晶振作为CAN的时钟源，所以在初始化CAN配置参数的时候，需要先配置XTHF使能。


2、软件功能
使用XTHF外部晶振作为CAN的时钟源，将CAN的通讯速率配置为100kbps，程序中每间隔500ms向CAN总线上发送一条测试数据；开启CAN接收中断，在有接收到新数据时，通过串口打印出CAN收到的数据信息；


3、实现代码

  1. /*******************************************************************************
  2. * @file    CAN.c
  3. * @author  King
  4. * @version V1.00
  5. * @date 27-Nov-2021
  6. * @brief ......
  7. *******************************************************************************/


  10. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
  11. #define __CAN_C__


  14. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  15. #include "CAN.h"


  18. #if CAN_ENABLE


  21. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  22. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  23. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  24. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  26. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/


  29. /* Exported variables --------------------------------------------------------*/
  30. /* Exported function prototypes ----------------------------------------------*/


  33. /*******************************************************************************
  34. * @brief      
  35. * @param      
  36. * @retval      
  37. * @attention *******************************************************************************/
  38. void CAN_Configure(void)
  39. {
  40.     FL_GPIO_InitTypeDef      GPIO_InitStruct;
  41.     FL_CAN_InitTypeDef       CAN_InitStruct;
  42.     FL_CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;

  44.     //---Enable XTHF For CAN Clock Source
  45.     FL_GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
  46.     GPIO_InitStruct.pin        = FL_GPIO_PIN_2 | FL_GPIO_PIN_3;
  47.     GPIO_InitStruct.mode       = FL_GPIO_MODE_ANALOG;
  48.     GPIO_InitStruct.outputType = FL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
  49.     FL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  51.     FL_CMU_XTHF_Enable();
  52.     FL_CMU_XTHF_WriteDriverStrength(0x1F);
  53.     FL_DelayMs(3);


  56.     FL_GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
  57.     GPIO_InitStruct.pin        = FL_GPIO_PIN_9;
  58.     GPIO_InitStruct.mode       = FL_GPIO_MODE_DIGITAL;
  59.     GPIO_InitStruct.outputType = FL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
  60.     GPIO_InitStruct.pull       = FL_ENABLE;
  61.     FL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);

  63.     FL_GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
  64.     GPIO_InitStruct.pin        = FL_GPIO_PIN_10;
  65.     GPIO_InitStruct.mode       = FL_GPIO_MODE_DIGITAL;
  66.     GPIO_InitStruct.outputType = FL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
  67.     GPIO_InitStruct.pull       = FL_ENABLE;
  68.     FL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

  70.     /* CAN Baudrate = CAN_CLK / (BRP + 1) / (TS1 + TS2 + 1) */
  71.     FL_CAN_StructInit(&CAN_InitStruct);
  72.     CAN_InitStruct.mode        = FL_CAN_MODE_NORMAL;
  73.     CAN_InitStruct.BRP         = 7;
  74.     CAN_InitStruct.clockSource = FL_CMU_CAN_CLK_SOURCE_XTHF;
  75.     CAN_InitStruct.SJW         = FL_CAN_SJW_1Tq;
  76.     CAN_InitStruct.TS1         = FL_CAN_TS1_5Tq;
  77.     CAN_InitStruct.TS2         = FL_CAN_TS2_4Tq;
  78.     FL_CAN_Init(CAN, &CAN_InitStruct);

  80.     FL_CAN_StructFilterInit(&CAN_FilterInitStruct);
  81.     CAN_FilterInitStruct.filterIdStandard = 0x6AD;
  82.     CAN_FilterInitStruct.filterIdSRR      = 0;
  83.     CAN_FilterInitStruct.filterIdIDE      = 0;
  84.     CAN_FilterInitStruct.filterIdRTR      = 0;

  86.     CAN_FilterInitStruct.filterMaskIdHigh = 0x7FF;
  87.     CAN_FilterInitStruct.filterMaskIdSRR  = 0x01;
  88.     CAN_FilterInitStruct.filterMaskIdIDE  = 0x01;
  89.     CAN_FilterInitStruct.filterMaskIdRTR  = 0x01;
  90.     CAN_FilterInitStruct.filterEn         = FL_ENABLE;
  91.     FL_CAN_FilterInit(CAN, &CAN_FilterInitStruct, FL_CAN_FILTER1);

  93.     FL_CAN_ClearFlag_CRXOK(CAN);
  94.     FL_CAN_EnableIT_RXOK(CAN);

  96.     NVIC_DisableIRQ(CAN_IRQn);
  97.     NVIC_SetPriority(CAN_IRQn, 2);
  98.     NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn);

  100.     TASK_Append(TASK_ID_CAN, CAN_Handler, 500);
  101. }


  104. /*******************************************************************************
  105. * @brief      
  106. * @param      
  107. * @retval      
  108. * @attention   
  109. *******************************************************************************/
  110. void FL_CAN_FIFO_Write(uint32_t ID, uint32_t Length, uint32_t Data1, uint32_t Data2)
  111. {
  112.     uint32_t Timeout = 5;

  114.     while((FL_CAN_IsActiveFlag_TXBuffFull(CAN) != FL_RESET) & Timeout)
  115.     {
  116.         Timeout--;
  117.         FL_DelayMs(1);
  118.     }

  120.     FL_CAN_WriteTXMessageID(CAN, ID);
  121.     FL_CAN_WriteTXMessageLength(CAN, Length);
  122.     FL_CAN_WriteTXMessageWord1(CAN, Data1);
  123.     FL_CAN_WriteTXMessageWord2(CAN, Data2);
  124. }


  127. /*******************************************************************************
  128. * @brief      
  129. * @param      
  130. * @retval      
  131. * @attention   
  132. *******************************************************************************/
  133. void FL_CAN_HPBUF_Write(uint32_t ID, uint32_t Length, uint32_t Data1, uint32_t Data2)
  134. {
  135.     uint32_t Timeout = 5;

  137.     while((FL_CAN_IsActiveFlag_TXHighPriorBuffFull(CAN) != FL_RESET) & Timeout)
  138.     {
  139.         Timeout--;
  140.         FL_DelayMs(1);
  141.     }

  143.     FL_CAN_WriteHighPriorTXMessageID(CAN, ID);
  144.     FL_CAN_WriteHighPriorMessageLength(CAN, Length);
  145.     FL_CAN_WriteHighPriorMessageWord1(CAN, Data1);
  146.     FL_CAN_WriteHighPriorMessageWord2(CAN, Data2);
  147. }


  150. /*******************************************************************************
  151. * @brief      
  152. * @param      
  153. * @retval      
  154. * @attention   
  155. *******************************************************************************/
  156. void FL_CAN_Receive(void)
  157. {
  158.     uint32_t Data1 = 0;
  159.     uint32_t Data2 = 0;

  161.     CAN_MSG_TypeDef RxMessage;

  163.     RxMessage.StdId = FL_CAN_ReadRXMessageID(CAN);
  164.     RxMessage.DLC   = FL_CAN_ReadRXMessageLength(CAN);

  166.     Data1 = FL_CAN_ReadRXMessageWord1(CAN);
  167.     Data2 = FL_CAN_ReadRXMessageWord2(CAN);

  169.     RxMessage.Data[0] = (uint8_t)(Data1 >> 0x00) & 0xFF;
  170.     RxMessage.Data[1] = (uint8_t)(Data1 >> 0x08) & 0xFF;
  171.     RxMessage.Data[2] = (uint8_t)(Data1 >> 0x10) & 0xFF;
  172.     RxMessage.Data[3] = (uint8_t)(Data1 >> 0x18) & 0xFF;
  173.     RxMessage.Data[4] = (uint8_t)(Data2 >> 0x00) & 0xFF;
  174.     RxMessage.Data[5] = (uint8_t)(Data2 >> 0x08) & 0xFF;
  175.     RxMessage.Data[6] = (uint8_t)(Data2 >> 0x10) & 0xFF;
  176.     RxMessage.Data[7] = (uint8_t)(Data2 >> 0x18) & 0xFF;

  178.     printf("\r\nCAN Receive : 0x%x, %d, ", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);

  180.     for(uint32_t i = 0; i < 8; i++)
  181.     {
  182.         printf("%02x ", RxMessage.Data);

  184.     }

  186.     printf("\r\n");
  187. }


  190. /*******************************************************************************
  191. * @brief      
  192. * @param      
  193. * @retval      
  194. * @attention   
  195. *******************************************************************************/
  196. void FL_CAN_Transmit(uint32_t FrameFormat, CAN_MSG_TypeDef *TxMessage)
  197. {
  198.     uint32_t ID     = 0;
  199.     uint32_t Length = 0;
  200.     uint32_t Data1 = 0;
  201.     uint32_t Data2 = 0;

  203.     if(FrameFormat == FL_CAN_FORMAT_STANDARD_DATA)
  204.     {
  205.         ID = TxMessage->StdId & 0x7FF;
  206.     }

  208.     else if(FrameFormat == FL_CAN_FORMAT_STANDARD_REMOTE)
  209.     {
  210.         ID = (TxMessage->StdId & 0x7FF) | (1 << 11);
  211.     }

  213.     else if(FrameFormat == FL_CAN_FORMAT_EXTEND_DATA)
  214.     {
  215.         ID = ((TxMessage->ExtId & 0x3FFFF) << 13) |
  216.              ((uint32_t)1 << 12)                  |
  217.              ((uint32_t)1 << 11)                  |
  218.              ((TxMessage->ExtId & 0x1FFC0000) >> 18);
  219.     }

  221.     else if(FrameFormat == FL_CAN_FORMAT_EXTEND_REMOTE)
  222.     {
  223.         ID = ((TxMessage->ExtId & 0x3FFFF) << 13) |
  224.              ((uint32_t)1 << 12)                  |
  225.              ((uint32_t)1 << 31)                  |
  226.              ((TxMessage->ExtId & 0x1FFC0000) >> 18);
  227.     }


  230.     Length = TxMessage->DLC;

  232.     Data1 = ((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 0x18) |
  233.             ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 0x10) |
  234.             ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 0x08) |
  235.             ((uint32_t)TxMessage->Data[0] << 0x00);

  237.     Data2 = ((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 0x18) |
  238.             ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 0x10) |
  239.             ((uint32_t)TxMessage->Data[5] << 0x08) |
  240.             ((uint32_t)TxMessage->Data[4] << 0x00);

  242. #if 1
  243.     FL_CAN_FIFO_Write(ID, Length, Data1, Data2);
  244. #else
  245.     FL_CAN_HPBUF_Write(ID, Length, Data1, Data2);
  246. #endif
  247. }


  250. /*******************************************************************************
  251. * @brief      
  252. * @param      
  253. * @retval      
  254. * @attention   
  255. *******************************************************************************/
  256. void CAN_Handler(void)
  257. {
  258.     CAN_MSG_TypeDef TxMessage;

  260.     TxMessage.StdId = 0x6AD;
  261.     TxMessage.DLC   = 8;

  263.     for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
  264.     {
  265.         TxMessage.Data = i;
  266.     }

  268.     FL_CAN_Transmit(FL_CAN_FORMAT_STANDARD_DATA, &TxMessage);
  269. }


  272. /*******************************************************************************
  273. * @brief      
  274. * @param      
  275. * @retval      
  276. * @attention   
  277. *******************************************************************************/
  278. void CAN_IRQHandler(void)
  279. {
  280.     if((FL_ENABLE == FL_CAN_IsEnabledIT_RXOK(CAN)) &&
  281.        (FL_SET    == FL_CAN_IsActiveFlag_RXOK(CAN)))
  282.     {
  283.         FL_CAN_Receive();
  284.         FL_CAN_ClearFlag_CRXOK(CAN);
  285.     }
  286. }


  289. #endif


  292. /******************* (C) COPYRIGHT 2021 *************************END OF FILE***/

复制代码

4、调试运行

由于开发板本身没有带有CAN收发器，所以我们在进行CAN实验的时候，需要外接一个CAN收发模块；本实验选用的VP230这个芯片，支持与MCU相同的3.3V工作电压；另外再连接一个CAN调试工具，与PC端的软件进行配合，查看CAN总线上传输的数据、或者是向CAN总线上发送测试数据等操作。

4.1.硬件连线

3333.jpg

4.2.监测数据

1111.png

4.3.接收数据

2222.png

5、工程源码

Project_CAN.zip (382.16 KB, 下载次数: 1048)

回复

使用道具 举报

高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

返回顶部